基于Leader-Follower的果园多机器人通信系统

本实用新型提供了一种基于Leader‑Follower的果园多机器人通信系统，包含果园机器人本体、传感器模块、GPS定位模块、运动控制机构、控制器、无线通讯模块和基站。果园机器人包括果园领航机器人和果园跟随机器人；传感器模块包括超声波传感器、温度传感器和压力传感器；运动控制机构包括继电器模块和电磁阀模块；控制器包括车载控制器和基站控制器；无线通讯模块包括车载无线通讯模块和基站无线通讯模块；基站包括基站无线通讯模块、基站控制器和液晶显示屏。采用本实用新型技术方案，可以拓宽通信网络在果园的覆盖范围，作业人员可以远程控制多台果园机器人，有利于保障作业人员的人身安全，在减少劳动力投入的同时还可提高作业效率、降低生产成本。

1.买家委托交易经纪人服务，与交易经纪人签定《交易合同》，并按合同约定付款方式支付款项；

2.交易经纪人确定收到合同约定款项后，与卖家签定《交易合同》，支付合同约定款项；

3.卖家确定收到合同约定款项后，向交易经纪人交付《专利转让委托书》、《转让协议》、《解聘书》各一式两份；

4.交易经纪人确认材料无误后，若买方自行办理转让，则交易经纪人将《专利证书》及转让材料原价交付买方，至此合同完成；

5.若买家委托交易经纪人代办转让手续，交易经纪人确认材料无误后提交办理国家手续，国家专利局1个月左右下发《专利转让手续合格通知书》， 交易经纪人确认转让成功后支付合同约定剩余款项给卖方，并交付《专利证书》、《专利转让手续合格通知书》原件给买方，至此专利转让合同完成。

1.买家交易款项将暂保管于九知网担保账户，九知网全程资金代管，保障买卖双方资金安全。

2.选择委托经纪人服务，均由交易经纪人验证交易品和买卖双方身份信息真实有效性。

3.九知网专属律师事务所将对委托交易全程监督，确保所有交易合同及相关文件合法有效。

4.选择委托经纪人服务，并由九知网向卖家代付定金；待国家知识产权局下发手续合格通知书、并经九知网核实后，支付卖家尾款。

5.选择委托经纪人服务，将由交易经纪人代办国家手续，客户随时可查进度。