一种果蔬采摘执行机构的安全运行检测系统

本实用新型涉及一种果蔬采摘执行机构的安全运行检测系统，包括执行装置、检测模块、ZigBee无线装置和控制装置，控制装置通过ZigBee无线装置与检测模块、执行装置无线通信连接。检测模块包括机械臂检测模块和机械手检测模块。机械手检测模块包括设置在机械手每个手指的各指节横板上的压力传感器、安装于机械手每个手指的指关节连接处的角度传感器。机械臂检测模块包括设置于机械臂大臂与小臂连接处的压力传感器、设置于机械臂的旋转基座与底盘连接处的扭矩传感器、设置于机械臂各关节处以及机械臂与机械手连接处的各角度传感器。本实用新型信息采集、传输速度快、控制精度高，提高了采摘执行机构运行的安全性与平稳性。

1.买家委托交易经纪人服务，与交易经纪人签定《交易合同》，并按合同约定付款方式支付款项；

2.交易经纪人确定收到合同约定款项后，与卖家签定《交易合同》，支付合同约定款项；

3.卖家确定收到合同约定款项后，向交易经纪人交付《专利转让委托书》、《转让协议》、《解聘书》各一式两份；

4.交易经纪人确认材料无误后，若买方自行办理转让，则交易经纪人将《专利证书》及转让材料原价交付买方，至此合同完成；

5.若买家委托交易经纪人代办转让手续，交易经纪人确认材料无误后提交办理国家手续，国家专利局1个月左右下发《专利转让手续合格通知书》， 交易经纪人确认转让成功后支付合同约定剩余款项给卖方，并交付《专利证书》、《专利转让手续合格通知书》原件给买方，至此专利转让合同完成。

1.买家交易款项将暂保管于九知网担保账户，九知网全程资金代管，保障买卖双方资金安全。

2.选择委托经纪人服务，均由交易经纪人验证交易品和买卖双方身份信息真实有效性。

3.九知网专属律师事务所将对委托交易全程监督，确保所有交易合同及相关文件合法有效。

4.选择委托经纪人服务，并由九知网向卖家代付定金；待国家知识产权局下发手续合格通知书、并经九知网核实后，支付卖家尾款。

5.选择委托经纪人服务，将由交易经纪人代办国家手续，客户随时可查进度。