一种可变数目机动目标跟踪方法

本发明涉及一种以多模粒子滤波框架为基础，在粒子状态预测与更新步骤中，依据粒子存在变量进行预测粒子状态集的采样，考虑当前观测值与机动目标状态粒子的关联程度，利用模糊拍卖算法与粒子群优化理论解决观测集与机动目标状态采样粒子集之间的关联问题，并给出机动目标出现与消失的判定准则，实现粒子权值更新；利用序贯重要性采样理论对混合采样粒子集进行重采样，得到包含模型信息和状态信息并能逼近每个机动目标状态后验概率分布的粒子集；考虑粒子存在变量的影响，按照目标模型概率进行粒子状态融合得到机动目标局部状态后验估计值和均方误差；最后，对各传感器局部航迹信息进行加权融合，得到各机动目标的全局状态估计值，实现对机动目标数目及状态变化的准确估计。

1.买家委托交易经纪人服务，与交易经纪人签定《交易合同》，并按合同约定付款方式支付款项；

2.交易经纪人确定收到合同约定款项后，与卖家签定《交易合同》，支付合同约定款项；

3.卖家确定收到合同约定款项后，向交易经纪人交付《专利转让委托书》、《转让协议》、《解聘书》各一式两份；

4.交易经纪人确认材料无误后，若买方自行办理转让，则交易经纪人将《专利证书》及转让材料原价交付买方，至此合同完成；

5.若买家委托交易经纪人代办转让手续，交易经纪人确认材料无误后提交办理国家手续，国家专利局1个月左右下发《专利转让手续合格通知书》， 交易经纪人确认转让成功后支付合同约定剩余款项给卖方，并交付《专利证书》、《专利转让手续合格通知书》原件给买方，至此专利转让合同完成。

1.买家交易款项将暂保管于九知网担保账户，九知网全程资金代管，保障买卖双方资金安全。

2.选择委托经纪人服务，均由交易经纪人验证交易品和买卖双方身份信息真实有效性。

3.九知网专属律师事务所将对委托交易全程监督，确保所有交易合同及相关文件合法有效。

4.选择委托经纪人服务，并由九知网向卖家代付定金；待国家知识产权局下发手续合格通知书、并经九知网核实后，支付卖家尾款。

5.选择委托经纪人服务，将由交易经纪人代办国家手续，客户随时可查进度。